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    上下料工業機器人

    DR120

    發布日期:2018-09-25 瀏覽次數:2038


    DR 120機器人本體技術參數

    ?2.1  機器人本體構成圖


    ?2.2  機器人機械參數

    DR120機器人機械參數如表

    機型

    DR120

    自由度

    4

    手腕負載

    120 kg

    最大工作半徑

    2403 mm

    本體重量

    1040 kg

    安裝方式

    水平

    驅動方式

    AC 伺服驅動

    重復定位精度

    ±0.2mm

    噪聲

    <70dB(A)

    工作溫度

    0℃~+40℃

    運輸、儲存溫度

    25℃~+55℃

    濕度

    75%AH 以下(短期 95%AH)

    振動

    4.9m/s2 以下

    機器人本體 IP 防護等級

    IP40

    控制柜 IP 防護等級

    IP53


    ?2.2  機器人負載參數

    DR120型機器人負載參數如表

    機器人型號

    腕關節負載(kg)

    前臂負載(kg)

    DR120

    120

    24

    DR120型機器人負載位置如圖

    DR120手腕負載質量與重心的關系如圖


    ?2.4  機器人運動參數

    DR120各關節運動參數如表

    項目

    規格

    名稱

    DR120

    關節速度

    J1

    145°/s

    J2

    110°/s

    J3

    120°/s

    J4

    400°/s

    關節角度

    J1

    ±165°

    J2

    +85°~-40°

    J3

    +120°~-20°

    J4

    ±300°

    手腕允許負載力矩

    J4

    250Nm

    手腕允許負載慣量

    J4

    70 kgm2


    ?2.5  機器人工作空間

    本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍,與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。

    用戶操縱機器人時須要以控制系統使用說明書中定義的為準,否則系統會報錯。


    DR120機器人工作空間如圖,最初安裝、固定機器人

    a

    b

    c

    d

    25°≤α≤155°

    2403

    742

    1776

    462


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