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    上下料工業機器人

    DR20

    發布日期:2018-09-25 瀏覽次數:2096


    DR 20機器人本體技術參數

    ?2.1  機器人本體構成圖

    圖 2-1 DR20 機器人本體構成


    ?2-2機器人機械參數

    機型

    DR20

    自由度

    6

    手腕負載

    20kg

    最大工作半徑

    1718mm

    本體重量

    235kg

    安裝方式

    正裝、倒裝

    重復定位精度

    ±0.05mm

    噪聲

    <80dB(A)

    工作溫度

    0℃~+40℃

    運輸、儲存溫度

    25℃~+55℃

    濕度

    75%RH 以下(短期 95%RH)

    振動

    4.9m/s2 以下

    機器人本體 IP 防護等級

    IP40(腕部 )IP65)

    IP40

    控制柜 IP 防護等級

    IP53

    表 2-1 DR20 機器人機械參數


    ?2-3機器人機械參數

    DR20 型機器人負載參數如表

    機器人型號

    腕關節負載(kg)

    前臂負載(kg)

    DR20

    20

    10

    表 2-2 DR20 型機器人負載參數

    DR20 型機器人負載位置如圖

    (1、工具法蘭接口;2、前臂驅動箱體接口;3、底座接口)

    DR20 手腕負載質量與重心的關系如圖



    ?2-4機器人運動參數

    DR 20各關節運動參數如表

    項目

    規格

    名稱

    DR20

    關節速度

    J1

    170°/s

    J2

    170°/s

    J3

    170°/s

    J4

    360°/s

    J5

    360°/s

    J6

    600°/s

    關節角度

    J1

    ±165°

    J2

    +155°~-90°

    J3

    +75°~-200°

    J4

    ±185°

    J5

    ±120°

    J6

    ±360°

    關節允許負載力矩

    J4

    50Nm

    J5

    50Nm

    J6

    19.6Nm

    關節允許負載慣量

    J4

    1.6kgm2

    J5

    1.6kgm2

    J6

    0.8kgm2


    ?2-5機器人工作空間

    本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍,與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。

    用戶操縱機器人時需要以控制系統使用說明書中定義的為準,否則系統會報錯。

    DR20 機器人工作空間如圖 2-14 所示,最初安裝、固定機器人;

    a

    b

    c

    d

    1718

    1358

    1538

    1474



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