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    DR6-1400

    發布日期:2018-09-25 瀏覽次數:1912


    DR6-1400機器人本體技術參數

    ?2.1  機器人本體構成圖


    ?2.2  機器人機械參數

    DR6-1400機器人機械參數如表

    機型

    DR6-1400

    自由度

    6

    手腕負載

    6kg

    最大工作半徑

    1405mm

    本體重量

    143kg

    安裝方式

    水平、垂直、吊裝

    驅動方式

    AC 伺服驅動

    重復定位精度

    ±0.05mm

    噪聲

    <80dB(A)

    工作溫度

    0℃~+40℃

    運輸、儲存溫度

    25℃~+55℃

    濕度

    75%AH 以下(短期 95%AH)

    振動

    4.9m/s2 以下

    機器人本體 IP 防護等級

    IP40

    控制柜 IP 防護等級

    IP53

    IO說明

    16DI/16DO

    電源電壓

    380V

    最大容量

    3KVA


    ?2.3  機器人負載參數

    DR6-1400型機器人負載參數如表

    機器人型號

    腕關節負載(kg)

    前臂負載(kg)

    大臂負載(kg)

    旋轉座負載(kg)

    DR6-1400

    6

    10

    10

    20

    DR6-1400型機器人負載位置如圖

    DR6-1400手腕負載質量與重心的關系如圖


    ?2.4  機器人運動參數

    DR6-1400各關節運動參數如表

    項目

    規格

    名稱

    DR6-1400

    關節速度

    J1

    150°/s

    J2

    150°/s

    J3

    160°/s

    J4

    360°/s

    J5

    320°/s

    J6

    360°/s

    關節角度

    J1

    ±165°

    J2

    +155°~-90°

    J3

    +70°~-200°

    J4

    ±170°

    J5

    ±120°

    J6

    ±360°

    自由停止時間/自由停止距離

    J1

    0.28s/21°

    J2

    0.29s/21.75°

    J3

    0.20s/16°

    J4

    0.15s/27°

    J5

    0.15s/24°

    J6

    0.12s/21.6°

    手腕允許負載力矩

    J4

    11.8Nm

    J5

    9.8Nm

    J6

    5.9Nm

    手腕允許負載慣量

    J4

    0.6 kgm2

    J5

    0.25 kgm2

    J6

    0.06 kgm2


    ?2.5  機器人工作空間

    DR6-1400機器人工作空間如圖

    a

    b

    c

    d

    1405

    1045

    1640

    755


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